前言

大家好，今天主題一樣圍繞著 ROS 的基礎核心架構，昨天介紹完了 Topic 和 node 的關係，今天就要介紹將整個系統串聯起來的重要人物 - Messages

Messages 是什麼?

昨天我們透過 rostopic list -v 來檢視 Topics 的詳細資料，這邊先幫大家複習一下，請看到下圖:

那當時就有提到了，中間那欄是這個 Topics 傳遞 Message 的格式，也就是資訊的名稱，注意這裡不是單純的123，而是有分類被命名過後的資料。我們也可以透過 rostopic type [topic_name] 來看某個特定 Topic 的 Message 格式，只是相比之下筆者認為 rostopic list -v 快速許多，我們藉由下面的兩張圖片可以看到他們的差別，其中紅框為一樣的訊息格式，但顯示的方式不同而已，依當時需要的情況去做呼叫。

以下為 rostopic type [topic_name] 與 [ros]:

現在我們了解每個 Topics 有其對應的 Message 格式，接著我們可以透過 rosmsg show [message_name] 來了解所謂的格式長什麼樣子：

這裡我們用 [geometry_msgs/Twist] 來做一個簡單的說明，這項 Message 裡主要分為 [Vector3 linear] 和[Vector3 angular] ，這兩項就是隸屬於 geometry_msg (幾何資訊)裡 Twist 分類下的變數，分別控制3軸向的前進速度和旋轉，之後進入自走車的環節時，這項資料也有助於你設定自走車的行程，可多查看不同的訊息，了解他們分別的作用，也有利於加深印象。

其中 [Vector3 linear] 和 [Vector3 angular] 又各自包含 float64 x, float64 y, float64 z，代表說這個格式下可以同時攜帶6個64位元不同的浮點數在 Nodes 之間做交換。

至於不同的 Message 格式可以攜帶的參數型別也可以不同，以 Python 為例， int, str, bool 等型別也是相當常見的，這裡只跟大家做一個基本的聊解，其他相關的參數格式設定和有關 Message 格式更詳細的資訊可以參考ROS官方網站。

結語

Message 的格式相當多元，可以根據自己的需求選擇訊息結構。而除了 Message 結構之外，在 ROS 專案中對於 Message 的命名也是相當重要的，一個有邏輯的命名規則能讓日後在執行、維護時更加順利。